В 1958 г. ОКБ-18 начало работу по созданию новой атомной подводной лодки с баллистическими ракетами. На начальной стадии рассматривалось два варианта лодки с различными типами баллистических ракет - комплексом Д-4 с ракетой Р-21 и комплексом Д-6 с твердотопливной ракетой, котрая находилась в стадии разработки. Главным конструктором новой ПЛАРБ был А.С. Кассациер.

РПКСН пр. 667А

Определённые трудности при проектировании возникли в связи с конструкцией пусковых шахт для ракет. Первоначальный дизайн предусматривал размещение восьми пусковых шахт, которые в походном положении располагались горизонтально, а перед запуском разворачивались на 90° в вертикальное положение.

Впоследствии конструкция шахт была полностью изменена и они стали располагаться вертикально, а вместо первоначально рассматривавшихся пусковых ракетных комплексов был выбран комплекс Д-5 с ракетой Р-27. Новым главным конструктором проекта, получившего обозначение 667А стал С.Н. Ковалёв.

Внешние обводы лодки были выбраны так чтобы обеспечить минимальное сопротивление при движении под водой. В отличие от предшественников, горизонтальные рули располагались на рубке корабля. Прочный корпус циллиндрической формы разделялся на 10 отсеков и имел внешний диаметр 9,4 м.
 

РПКСН пр. 667А. Подводный пуск.

РПКСН пр. 667А несли пусковой ракетный комплекс Д-5 с 16-ю ракетами Р-27, имевшими дальность пуска около 2400 км. Ракеты располагались позади рубки в два ряда в 4 и 5-м отсеках. Запуск мог производиться на глубине 40-50 м. при скорости движения до 3-4 узл. Ракеты запускались четыремя залпами по 4-е ракеты в каждом, интервал между запуском ракеты в залпе составлял 8 секунд, а подготовка к пуску ракет занимала 8 минут. После каждого залпа лодке требовалось 3 минуты для возвращения на пусковую глубину, а между вторым и третим залпами 20-35 минут уходило на перекачку воды из цистерн в пусковые шахты.

Главная энергетическая установка включала два отдельных модуля (левого и правого борта), каждый из которых включал реактор водоводяного типа и независимый турбозубчатый агрегат. Максимальная скорость в подводном положении составляла 27 узл. Вспомогательные двигатели использовались для обеспечения торпедных стрельб, для аварийного энергоснабжения и как запасные двгатели при нахождении лодки в надводном положении.

Для снижения шумности использовались специальные малошумные винты, прочный корпус покрывался звукопоглощающим, а лёгкий - противогидролокационным резиновым покрытием. Фундаменты под главной и вспомгательной двигательными установками также изолировался слоем резины.

РПКСН пр. 667А оснащались боевой информационно-управляющей системой "Туча", которая обеспечивала приём данных на глуьине до 50 м. при помощи всплывающей антенны "Параван". Первые четыре лодки серии оборудовались навигационной системой "Сигма", последующие - системой "Тобол" - первой советской навигационной системой использовавшей данные получаемые со спутников. Эта система обеспечивала надёжное получение навигационной информации в арктическом и тихоокеанском регионах, а также  This system provided reliable navigation in the Arctic Region and in the Pacific Ocean and also постоянную боеготовность ракет в районах высоких широт вплоть до 85°. 

Первая лодка пр. 667А, получившая тактический номер "К-137" была спущена на воду в 1964 г. Северном машиностроительном предприятии в г.Северодвинск. В июле 1967 г. "К-137" завершила испытания и в коце 1967 г. вошла в состав Северного флота. В период между 1967 и 1974 годами было построено 34 РПКСН проекта 667А - 24 в Северодвинске и 10 в Комсомольске-на-Амуре. В НАТОвской классификации лодки пр. 667А получили наименование Yankee.

В 1972-1983 годах РПКСН пр. 667А были переоборудованы под ракетный комплекс Д-5У и ракеты Р-27У, имевшие больший радиус действия - до 3000 км. и способными нести наряду с моноблочной головной частью разделяющуюся головную часть с 3-мя боеголовками мощностью по 200 Кт. Модернизированный вариант получил обозначение пр. 667АУ. 

В 1967 г. первые РПКСН пр. 667А вошли в состав 31-й дивизии стратегических подводных лодок, которая базировалась в Сайда-губе. В конце 1960-х годов 19-я дивизия стратегических АПЛ была также оснащена лодками этого проекта. Обе эти дивизии образовали часть 12-й эскадры подводных лодок, которая в декабре 1969 г. была преобразована в 3-ю флотидию подводных лодок.

Две дивизии РПКСН пр. 667А находившиеся в составе Тихоокеанского флота - 8-я и 25-я - базировались на Камчатке. В середине 1970-х соединение лодок пр.667А было переведено в Павловск.

В мае 1974 г. возле военно-морской базы в Петропавловске произошло столкновение одной из лодок пр. 667А с американской АПЛ "Пинтадо" (SSN-672, тип "Стерджен") на глубине около 65 м. Советская субмарина получила незначительные повреждения.
 
 

РПКСН пр. 667А."К-219" - во время аварии, заметен дым в районе ракетной шахты.

03 октября 1986 г. на борту РПКСН пр. 667АУ "K-219" произошёл взрыв с последовавшим за ним пожаром. Лодка располагалась 970 км. восточнее Бермудских островов. Экипаж был вынужден поднять лодку на поверхность и заглушить реакторы. В результате этого инциндента погибло 4 члена команды. Предпринимались попытки буксировки лодки, но 06 октября 1986 г. её пришлось затопить на глубине 5500 м. ВМС США официально никак не комментировали произошедшее, относя это к следствию несчастного случая. Эта же точка зрения - несчастный случай или непредвиденная авария излагалась в вышедшей книге "Враждебные воды", которая описывала гибель "К-219", и одноимённом фильме студии "Эйч-Би-О" (НВО). США категорически отрицали причастность какой-либо американской подводной лодки к случившемуся на "К-219" или какие-либо действия ВМС США приведшие к аварии и потере советской подлодки.

В период 1979-1994 годов все РПКСН пр. 667АУ были выведены из состава флота, их ракетные отсеки вырезаны в соответствии с советско-американскими соглашениями о сокращении вооружений. За время службы лодки этого проекта 590 раз совершали выходы на боевое патрулирование во всех районах мирового океана. 2-е первые лодки были выведены из боевого состава в 1979, 2 - в январе 1980, 1 - в январе 1981, 2 - в январе 1982, 1 - в ноябре 1982, 1- в июне 1983, 1- в январе 1984, 2 - в апреле 1985, 2 - в марте 1986, 2 - в 1987, остальные - в 1988 и 1989. 

Некоторые из РПКСН пр. 667А были переоборудованы для выполнения других задач. 

• В 1977 г. РПКСН "K-140" был переоборудован под ракетный комплекс Д-11 с первыми советскими твердотопливными баллистическими ракетами морского базирования Р-31 по проекту 667АМ (по классификации НАТО - Yankee II). 12 ракет P-31 могли запускаться с глубины до 50 м. Торпедные аппараты могли перезаряжаться менее чем за одну минуту с использованием "сухого" способа пуска. Подводное водоизмещение лодки возросло до 10000 т.
• РПКСН "K-420" была переоборудована для испытаний крылатых ракет 3м-25 "Гром" ракетного комплекса "Метеорит-М". Переоборудование производилось по проекту 667М "Андромеда" (по классификации НАТО - Yankee SSGN или Yankee Sidecar). Длина и ширина лодки были увеличены до 153 и 15-16 метров соответственно. Снаружи прочного корпуса расположили 12 ПУ ракет 3М-25. Работы начались в декабре 1982 г., а в декабре 1983 г. состоялись первые пуски крылатых ракет. 
• В период 1982-1991 гг. три лодки пр. 667А ("К-253", "К-395" и "К-423") были переоборудованы по проекту 667АТ для размещения крылатых ракет РК-55 "Гранат", для чего у подводных лодок вырезался 5-й (ракетный) отсек и вместо него вваривался новый, в котором располагалось восемь 533мм торпедных аппаратов, установленных (впервые в отечественном подводном кораблестроении) под углом к диаметральной плоскости корабля, из которых производился запуск КР. Водоизмещение составляло около 10000 т., длина была увеличена до 140 м. По классификации НАТО эти лодки получили обозначение Yankee Notch.
• В 1979-1984 РПКСН "K-403" была переоборудована по проекту 09780 в атомную подводную лодку - лабораторию. (Обозначение НАТО - Yankee Pod.). Вместо ракетного вооружения она была оснащена радиолокационным и гидроакустическим оборудованием.
• В 1990 РПКСН "K-411" была переоборудована по проекту 09774 (Yankee Stretch) в носитель сверхмалых подводных лодок "КС-411". 

В период 1988-1994 большая часть переоборудованных лодок пр. 667А были выведены из боевого состава флота. "К-411" (пр. 09774) и "К-420" (пр. 667М) продолжают нести службу, возможно в составе флота остаются также "К-395" (пр. 667АТ) и "К-403" (пр. 09780).